上下相机对位贴合标定项目
常用下相机进行标定，然后用‘映射标定’模块，配合海康Ⅱ型标定板进行上下相机标定映射
下相机标定工作
使用通讯的方式，接收上位机的XYR坐标参数，然后使用‘平移旋转标定’模块（固定都使用该模块，其它模块算法功能可能存在有问题）
标定类型：平移旋转标定（9点平移 + N点旋转）
自由度：选择‘缩放、旋转、纵横比、倾斜及平移’（固定）
坐标输入：图像坐标选择模板匹配或较为明显的特征点坐标，物理坐标填入上位机通讯发送过来的物理坐标数据
图像角度、物理角度：前者填入图像某个边或者比较好抓的特征边沿（能够很好地表达出物料旋转角度的地方），物理角度填入上位机发送过来的角度数据
标定文件选择‘更新文件’、标定文件路径
点击‘清空标定点’（注意清空后不要点击模块的执行，点击后会生成一个点的坐标信息）
上相机映射
使用海康Ⅱ型标定板，放在上相机位放料位取图一张，然后吸取标定板到下相机位进行拍照取图，使用这两张图片进行标定映射（使用‘映射标定’模块，加载下相机标定文件，以及上下相机的两张图片，自动完成坐标信息的映射）
需要注意的是，‘映射标定’模块的图像顺序需要留意，上相机在前，下相机在后
并且需要将更新文件使能打开
上相机生产流程
上相机做初步抓取，抓取到产品特征后，将特征点位的XY以及角度输入给到‘单点映射对位’
单点映射对位需要注意的点
模块中，对象像素点，指的是下相机位拍照的第五点坐标（0，0，0）对应的图片像素参数，比如在下相机拍照第五点特征点的像素坐标参数，应当进行记录
目标像素点：为上相机生产时，某个特征的坐标点的数据，一般做点点测量，以直线的中心点作为目标像素点
目标像素直线起点、终点：点点测量，两个点的坐标（需要注意的是，要和下相机位的点点测量一一对应，如起点为大圆的圆心，终点为小圆的圆心，都需要一一对应上）
示教物理点：下相机拍照第五点的物理坐标
最后加载N点标定文件、映射标定文件即可
下相机生成流程
抓取圆和直线（得到坐标XY以及偏转R，发送数据给上位机，完成物理坐标调整，实现对位贴合）
下相机的抓圆和抓直线也需要和上相机的抓圆和抓直线对上，（直线的起始点为大圆圆心，那么下相机也应该为大圆的圆心，保证一一能够对应得上）
